DMC2000-B3-160-SMC002-DCS-*

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步進電機驅動器與伺服電機驅動器的區別如下：

1.實質不一樣：步進電機驅動器是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器。在實質上來說是兩個其實不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進電機驅動器的原理，采用單性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，能使步進電機步進轉動。目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。

3、種類不一樣：步進電機驅動器包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。伺服驅動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調模擬負載的測試平臺、采用有執行電機而沒有負載的測試平臺、采用執行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺。

多軸伺服驅動器同步系統控制方法與流程

背景技術：

伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品，是機械裝備實現高精度數控化的重要核心零部件。

近年來，誕生了實時工業以太網技術。該技術不僅傳輸速度快，數據包容量大，傳輸距離長，拓撲結構靈活，而且能保障較高的實時和同步性能，因而成為解決上述問題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質和通訊協議的不同，形成了多個技術路線，目前主流的工業以太網協議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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為保證網絡的實時性和同步性，各工業以太網協議都會提供一種同步機制，通過產生一個jq的同步信號用于同步網絡中各從站節點。大體上，各工業以太網的從站同步模式可以歸結為以下兩種：

第1種：如圖1所示，主站按照同步周期間隔性的產生同步信號。從站接收到同步信號后，首先需要將主站下發的數據存儲到本地接收緩存區，此為T1時間；接著對本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數據至本地發送緩存區，供主站讀取，此為T3時間。

第2種：如圖2所示，主站在產生同步信號之前會產生一個數據幀到達信號，從站在接收到數據幀到達信號之后，將主站下發的數據存儲到本地接收緩存區，然后等待同步信號的到來。當同步信號到達后，從站對本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，然后鎖存主站索取的反饋數據至本地發送緩存區，供主站讀取。這種做法可以減少同步信號到達之后至命令數據有效之間的時間，從而進一步提高同步性能。

對于多軸伺服驅動器而言，在上述兩種模式中，現有技術中通常采用應用層控制模塊在DY次進入同步中斷時計算多軸伺服驅動器的Tset，之后在每次進入同步中斷時計算中斷響應延時Δt1并根據Tset調整伺服程序定時周期，然而Tset是參考伺服時鐘工作，而伺服時鐘和從站時鐘沒有同步，隨著時間的推移，各軸的Tset將發生不同的變化。因此，各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。

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